Морские информационно-управляющие системы Декабрь 2015, № 8

Рис. 4. Имитация отображения информации гидроакустической навигационной системы (аналог TrackLink) Дополнительный интерактивный пульт управления ТНПА Panther+ представлен в виде экрана TouchScreen, манипуляции с пультом производятся прикосновением к соответствующим элементам управления. Программа выполнена с использованием библиотеки WindowsAPI. Имитация и отображение внешней обстановки Имитация работы гидролокатора осуществляется при помощи двух программ: специально разработанного имитатора сигналов гидролокатора кругового обзора SeaKing и SeaPrince и программного обеспечения SeanetPro, которое предназначено для отображения сигналов гидролокатора кругового обзора, применяемого при управлении реальными ТНПА типов Falcon, Panther+, Deep Ocean и др. (рис. 3). Имитация отображения информации гидроакустической навигационной системы происходит с помощью специально разработанного аналога реальной гидроакустической системы позиционирования TrackLink (рис. 4). Физические процессы в учебно-тренировочном комплексе имитировались с помощью библиотеки физики Bullet (Bullet Physics Library) – свободно распространяемо- го физического движка реального времени. Bullet активно используется в компьютерных играх, фильмах, программах трехмерного моделирования. Основные возможности Bullet: просчет столкновения таких фигур, как сфера, параллелепипед, цилиндр, конус, выпуклый корпус; реализация алгоритма расчета столкновений Гилберта-Джонсона-Кёрти; поддержка физики мягких тел и тканей, а также гидродинамики сглаженных частиц и др. Для имитации и визуализации внешней обстановки используется специально разработанное математическое и программное обеспечение. На рисунках 5–11 представлены примеры отображения моделируемой обстановки на экранах тренажерного комплекса. На каждом автоматизированном рабочем месте тренажерного комплекса установлено интерактивное электронное техническое руководство (рис. 12), которое предназначено для первоначального обучения операторов телеуправляемых необитаемых подводных аппаратов. Это руководство содержит данные руководств по эксплуатации ТНПА Falcon, Panther+, Tiger, «Обзор» о составе, функциональности, управлении, комплектующих, техническом об служивании. No. 2 (8) / 2015, Морские информационно-управляющие системы 51

Морские информационно-управляющие системы Декабрь 2015, № 8 | Page 53