Морские информационно-управляющие системы Декабрь 2015, № 8 | Page 52

1

2

3

Рис. 2. Элементы управления телеуправляемым необитаемым подводным аппаратом:
1 – пульт управления движением;
2 – пульт управления манипулятором;
3 – экран TouchScreen

Оператор манипулятора управляет манипулятором телеуправляемого необитаемого подводного аппарата и  отслеживает информацию, поступающую от  имитируемой
гидроакустической навигационной системы на  верхнем
экране стойки. Оператор ТНПА управляет движением подводного аппарата, ориентируясь по  изображению с  его
камер и данными гидролокатора кругового обзора. Управление осуществляется при помощи как пультов ТНПА и манипулятора, так и специально разработанных для данного
тренажера реплик.
Стойки опе раторов позволяют:
• формировать имитируемую внешнюю обстановку, наблюдаемую через камеру телеуправляемых необитаемых подводных аппаратов;
• управлять ТНПА;
• рассчитывать динамику перемещения элементов манипулятора в воде, захват манипулятором предметов,

размещенных в  водной среде (инструментов, мин,
тросов, обломков, растительности и т. д.);
• контролировать параметры движения и состояние
систем ТНПА;
• реагировать на внешние воздействия (течение, удары
о препятствия).

Элементы управления
Управление имитируемыми телеуправляемыми необитаемыми подводными аппаратами и  манипуляторами
на  тренажере выполняется с  помощью оригиналов пультов управления или специально разработанных аналогов
(рис. 2).
Аппаратно-программный интерфейс разработан с  использованием библиотеки DInput, включенной в  состав
стандартного пакета DirectX.

Рис. 3. Имитация работы гидролокатора:
на левом рисунке – имитация сигналов гидролокатора кругового обзора SeaKing и SeaPrince,
на правом – отображение имитируемых сигналов с помощью SeanetPro

50

Морские информационно-управляющие системы, 2015/ No. 2 (8)