Las primeras embarcaciones que fueron capaces de recorrer mares fueron los barcos a vela creados por los romanos. Con el paso de los siglos, evolucionaron dando paso a otros modelos de embarcaciones también impulsadas por el viento, pero con otros elementos añadidos que mejoraban su capacidad de desplazamiento.
Las primeras embarcaciones que fueron capaces de recorrer mares fueron los barcos a vela creados por los romanos. Con el paso de los siglos, evolucionaron dando paso a otros modelos de embarcaciones también impulsadas por el viento, pero con otros elementos añadidos que mejoraban su capacidad de desplazamiento.
Las galeras poseían una o más velas grandes, pero se movían más que nada por la fuerza de los remos, que empujaban esclavos o prisioneros. Más adelante, llegaron las carabelas. Estas embarcaciones dejaron de lado los remos y se centraron en mejorar las velas para conseguir una mejor propulsión del viento. Poseían distintos mástiles para poder optimizar mejor sus velas, que eran cuadradas y triangulares para conseguir más velocidad y capacidad de maniobra.