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I GIUNTI Si possono distinguere fondamentalmente due tipi di giunti , rotoidali e prismatici, come indicati in Fig. 1.7. Ogni giunto realizza l'interconnessione fra due collegamenti Figura 3: Giunti Prismatici e Giunti Rotoidali (links) indicati con li e li+1. Le variabili dei giunti che rappresentano il relativo spostamento tra i links sono: ● Θi se il giunto è rotoidale ● di se il giunto è prismatico Come precedentemente accennato, i giunti sono di solito attuati elettricamente o idraulicamente. Il numero dei giunti di un manipolatore ne determina il suo grado di libertà (D.O.F , “ degree of freedom”). Tipicamente un manipolatore deve possedere almeno 6 DOF indipendenti: 3 per il posizionamento e 3 per l'orientamento. Nel caso in cui DOF = 6 , il manipolatore è detto diretto in quanto non può raggiungere , con orientamento arbitrario, tutti i punti nel suo spazio di lavoro. 8