I GIUNTI
Si possono distinguere fondamentalmente due tipi di giunti , rotoidali e
prismatici, come indicati in Fig. 1.7. Ogni giunto realizza l'interconnessione fra
due collegamenti
Figura 3: Giunti Prismatici e Giunti Rotoidali
(links) indicati con li e li+1. Le variabili dei giunti che rappresentano il relativo
spostamento tra i links sono:
●
Θi se il giunto è rotoidale
●
di se il giunto è prismatico
Come precedentemente accennato, i giunti sono di solito attuati elettricamente
o idraulicamente.
Il numero dei giunti di un manipolatore ne determina il suo grado di libertà
(D.O.F , “ degree of freedom”). Tipicamente un manipolatore deve possedere
almeno 6 DOF indipendenti: 3 per il posizionamento e 3 per l'orientamento. Nel
caso
in cui DOF = 6 , il manipolatore è detto diretto in quanto non può
raggiungere , con orientamento arbitrario, tutti i punti nel suo spazio di lavoro.
8