Se però DOF > 6 , si dice che il manipolatore è ridondante.
Con il termine spazio di lavoro si indica il volume totale raggiungibile dal
manipolatore in una qualsiasi configurazione.
End-Effector
L' End-eetor e il dispositivo con cui il manipolatore può interagire con
l'ambiente (una pinza con la quale afferrare gli oggetti, una ventosa per
trasportare lastre di vetro,etc.).
I compiti svolti dall'end-effector sono: afferrare oggetti, verniciare, saldare,
assemblare parti,ecc. Per questa ragione si tratta di un dispositivo molto
specializzato e, quindi, “poco flessibile", cioè in grado di svolgere pochi compiti,
dotato di scarsa sensorizzazione e semplice struttura cinematica.
Solo recentemente si e assistito a progetti (commercialmente ancora in fase
embrionale) per aumentare la sensorizzazione dell'end-effector fino ad arrivare
ai risultati di Fig. 1.4
Figura 4: Un endeffector antropomorfo
Se l'applicazione lo richiede, si deve essere in grado di cambiarlo rapidamente e
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