con facilità. In alcuni casi esiste un vero e proprio magazzino di end-effector,
raggiungibile direttamente dal manipolatore che può così depositare il vecchio
strumento, prenderne uno nuovo e svolgere altre fasi di lavorazione.
Il polso
E' un dispositivo collegato all'estremità mobile del manipolatore per orientare
l'end-effector nello spazio di lavoro. Al fine di garantire orientamenti arbitrari in
uno spazio tridimensionale, il polso deve possedere almeno 3 DOF realizzati da
giunti di tipo rotoidale.
Poiché il polso costituisce la parte terminale del manipolatore, ad esso sono
richieste caratteristiche di compattezza che ne rendono difficoltosa la
progettazione.
La migliore soluzione costruttiva e quella in cui i tre assi di rotazione si
intersechino in un solo punto: in questo caso si parla di polso sferico.
L'importanza del polso sferico sta tutta nella possibilità di semplificare l'analisi
cinematica permettendo di disaccoppiarne la posizione dall'orientamento fino