Figura 5: Schematizzazione di un polso sferico
Un discorso a parte va fatto per le cosiddette configurazioni singolari, cioè quelle
configurazioni nelle quali si perde la capacita di orientare l'end-effector lungo
una certa direzione : una volta giunti in questa configurazione non e più
possibile svolgere alcuni movimenti. Ecco allora che, per evitare tale
inconveniente, vengono introdotti più gradi di libertà al manipolatore: così
facendo non si eliminano le configurazioni singolari (che continuano comunque
ad esistere), ma si cerca di evitarle.
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