1.2.2 Alcuni criteri di confronto fra diversi manipolatori
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Spazio di lavoro
Con il termine spazio di lavoro si intende il volume raggiungibile dal
manipolatore in una sua qualsiasi configurazione. Chiaramente questo
dipende dalla configurazione geometrica del manipolatore stesso, dalla
dimensione dei links e dai limiti meccanici di alcuni giunti. In alcuni
casi si è soliti riferirci allo spazio di lavoro come ad un sottoinsieme
dello spazio raggiungibile, ed in particolare si fa riferimento all'insieme
dei punti che il manipolatore può raggiungere, mantenendo comunque
la capacità di orientare arbitrariamente la propria estremità;
generalmente si è soliti dividerlo in :
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Spazio di lavoro raggiungibile , ossia l'intero set di punti
raggiungibili dal manipolatore
■
Spazio di lavoro destro , che consiste in tutti quei punti che il
manipolatore può raggiungere con un orientamento arbitrario
dell'end-effector.
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Carico Utile o Carico Pagante
Si intende il carico massimo totale, costituito sia dall'organo di presa
dell'oggetto trasportato, che il manipolatore è in grado di movimentare
senza ripercussioni sulle prestazioni(da pochi Kg. a diversi quintali).
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Precisione e Ripetibilità
Con il termine precisione si indica la capacità del manipolatore di
raggiungere un punto preassegnato nello spazio di lavoro con un errore
minimo. Con ripetibilità si intende la capacità di raggiungere , durante
le diverse fasi di lavorazione, una stessa posizione ripetendo gli stessi
movimenti. Tra le due la più importante è la ripetibilità in quanto errori
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