di precisione possono essere facilmente compensati in fase di
programmazione.
●
Risoluzione
É l'ampiezza del minimo spostamento eseguibile ed è un parametro
importante per lavori di precisione come assemblaggi e manipolazioni.
L'espressione matematica che la descrive è la seguente:
Ris=dtot/2n; n=“num. Bit di accuratezza”;
Il numero di bit di accuratezza dipende chiaramente dall'accuratezza
degli encoder posti nei giunti o sull'albero motore.
1.2.3 Tipologie strutturali dei manipolatori
Per la costruzione di un manipolatore possono essere adottate diverse
tecnologie geometriche. Le più comuni sono:
●
Configurazione cartesiana
●
Configurazione cilindrica
●
Configurazione polare e sferica
●
Configurazione SCARA
●
Configurazione antropomorfa
Di seguito saranno presentate le caratteristiche di base delle tipologie sopra
elencate, mostrandone pregi e difetti anche alla luce dei criteri di confronto
introdotti nel paragrafo precedente.
Configurazione cartesiana
La geometria cartesiana è realizzata con tre giunti prismatici con assi
usualmente ortogonali tra di loro. Per la semplicità della geometria, ad ogni
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