grado di mobilità corrisponde un grado di libertà dello spazio cartesiano e
pertanto è immediato realizzare percorsi rettilinei nello spazio. La struttura
cartesiana offre ottime caratteristiche di rigidezza meccanica. La precisione di
posizionamento del polso è costante in tutto lo spazio di lavoro(Fig. 1.6).
Figura 6: Un manipolatore cartesiano ed il suo spazio di lavoro
Alle buone caratteristiche di precisione si accompagna tuttavia una scarsa
destrezza, a causa dei giunti, tutti prismatici.
L'approccio dell'oggetto da manipolare è laterale. Se si desidera invece un
approccio dall'alto, si deve ricorrere ad una struttura a “portale” come illustrato
in Fig. 1.7; questa struttura consente di compiere un grosso volume di lavoro
potendo sostenere carichi di peso rilevanti.
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