Tesi Robotica V+ Sim: Interprete Command Language e... | Page 8

B) Il manipolatore: e la parte meccanica vera e propria ed e costituito dai seguenti componenti (1.1): I. una base fissata nell'ambiente di lavoro, o su una piattaforma mobile, II. “links", cioè corpi rigidi di collegamento, III. giunti, cioè degli snodi che connettono i links, IV. “end-effector",cioè l'organo terminale,connesso al manipolatore tramite un polso, che gli permette di muoversi liberamente con un orientamento arbitrario Figura 2: Componenti di un manipolatore industriale Nelle sezioni seguenti verranno analizzate in dettaglio le parti caratteristiche del manipolatore. 7