B) Il manipolatore: e la parte meccanica vera e propria ed e costituito
dai seguenti componenti (1.1):
I. una base fissata nell'ambiente di lavoro, o su una piattaforma
mobile,
II. “links", cioè corpi rigidi di collegamento,
III. giunti, cioè degli snodi che connettono i links,
IV. “end-effector",cioè l'organo terminale,connesso al manipolatore
tramite un polso, che gli permette di muoversi liberamente con un
orientamento arbitrario
Figura 2: Componenti di un manipolatore
industriale
Nelle sezioni seguenti verranno analizzate in dettaglio le parti caratteristiche del
manipolatore.
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