1.2.1 Componenti e struttura del robot industriale
I componenti di base di un robot sono:
manipolatore : è la struttura meccanica del robot stesso e consiste di bracci,
connessi l'un l'altro per mezzo di giunti, e di un organo terminale (detto “end
effector").
sensori : servono a misurare la posizione del robot, tramite degli encoders.
attuatori : sono gli organi, in genere elettrici o idraulici, che attuano il
movimento del robot.
controllori : esercitano un feedback sui movimenti del robot.
interfaccia utente/robot : serve per programmare il robot.
unità di conversione dell'energia : è la sorgente esterna di potenza
(batterie, alimentazione, celle solari, ecc.).
Le parti principali che si possono distinguere in un robot pero sono
essenzialmente 2:
A) Il sistema di programmazione e controllo: è un dispositivo di
calcolo sofisticato composto da un multiprocessore in rete con altre
risorse
locali,
con
capacità
di
controllo,
monitoraggio
immagazzinamento dati e atto ad eseguire le seguenti operazioni:
I. interagire con l'operatore,
II. immagazzinare i dati,
III. controllare i giunti in tempo reale,
IV. monitorare i sensori,
V. interagire con altri macchinari,
VI. pianificare i movimenti del manipolatore.
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