SPEED 50 ALWAYS
FOR index = 0 TO LAST(path[])
MOVES path[index]
END
Il robot si muove lungo una traiettoria descritta da locazioni memorizzate in una
matrice. La pinza del robot si muove ad una velocità costante pari al 50% della
motior speed attraverso ogni locazione definite nel percorso array path[[]. Un
metodo per creare un path array è quello di utilizzare il comando V+ TEACH per
muovere il robot lungo una specifica traiettoria e premere ripetutamente il tasto
RECORD nella manual control pendant.)
Robot Speed
Il movimento di un robot è composto da 3 fasi:
1.
Fase di accelerazione: dove il robot accelera fino a raggiungere la
massima velocità specificata per quel movimento
2. Fase di velocità: dove il robot continua a muoversi senza superare la
massima velocità specificata
3. Fase di decelerazione: dove il robot diminuisce bruscamente la velocità
fino a fermarsi
Il concetto di velocità può avere due significati:
1.
Quanto velocemente si muove il robot tra la fase di accelerazione e di
decelerazione durante un movimento
2. Quanto velocemente il robot passa da un punto ad un altro
La robot speed è espressa come valore percentuale della velocità normale del
robot.
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NORMAL SPEED: velocità normale del robot