Esistono in V+ certe istruzioni di programma che causano la sospensione
dell'esecuzione del programma fino a che il robot non abbia raggiunto la
destinazione comandata fermandosi. Queste azioni sono chiamate breaking
continuos path.
Questo tipo di istruzione viene utilizzata ogni volta che sia necessario avere il
robot fermo prima di effettuare l'operazione successiva(ad esempio la chiusura
della pinza). Consideriamo la sequenza di istruzioni
MOVE loc.1
BREAK
SIGNAL 1
L'istruzione MOVE comincia a far muovere il robot alla locazione “loc.1” e
l'esecuzione del programma continua con l'istruzione di BREAK. Questa
istruzione causa l'attesa dell'esecuzione dei passi di programma successivi fino a
quando la “loc.1” non sarà raggiunta. Il risultato è che il segnale digitale di uscita
#1 non sarà abilitato fino a che il robot non avrà raggiunto la sua locazione.
Procedural Motions
Un'altra caratteristica del V+ è quella di effettuare movimenti secondo
traiettorie rettilinee e archi di circonferenza con interpolazione di assi. Una
procedural motion è un loop di programma che calcola molti piccoli
spostamenti per costruire il movimento finale richiesto. L'esecuzione parallela
di istruzioni robot motions and non-motion permette ad ogni successivo
movimento di essere effettuato senza l'arresto del manipolatore. La traiettoria
continua è una specifica del V+ e smorza automaticamente la transizione tra
segmenti di movimento.
Esempio:
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