dopo che il robot avrà cominciato il movimento alla locazione “part.1” piuttosto
che aspettare l'arrivo del robot alla locazione. Quando la seconda istruzione di
movimento verrà incontrata, il V* aspetterà fino a quando il movimento a
“part.1” non sarà tarminato. A questo punto, subito dopo aver dato il via al
movimento verso il punto “part.2” anche il secondo segnale digitale di uscità
sarà settato in ON.
Quando una singola istruzione di movimento è processata, come nella sequenza
MOVE pick
BREAK
il robot comincia a muoversi verso la locazione accelerando regolarmente fino a
raggiungere la velocità impostata. Qualche momento dopo, cioè quando il robot
si starà avvicinando alla locazione “pick”, avrà inizio la fase di decelerazione fino
alla fermata.
Quando viene eseguita una sequenza di istruzioni di movimento del tipo
MOVE loc.1
MOVE loc.2
BREAK
il robot comincia a muoversi verso la locazione “loc.1” accelerando regolarmente
fino a raggiungere la velocità impostata, come accadeva a