metodo è molto comodo in situazioni in cui molte locazioni devono
essere definite come relative ad una locazione di riferimento.
Quindi, se il robot o il sistema di riferimento viene successivamente
spostato, solo la “trasformation” relativa al frame deve essere
ricalcolata poiché tutte quelle definite relative vengono corrette in
modo automatico. A differenza delle relative transformations, in
questo caso il sistema tiene conto anche dell'orientamento del
frame.
Variabili per identificazione di matrici(Array)
Le variabili di locazione possono essere di tipo semplice o matriciale. Una
“location” semplice identifica un valore di singola locazione mentre una
“location array” identifica un gruppo(matrice) di locazioni i cui valori sono
rappresentati da un singolo nome indicizzato.
Definizione di Variabili
Ogni variabile è automaticamente definita la prima volta che gli viene assegnata
un valore. Fino a che ciò accade, la variabile risulterà non definita ed ogni
tentativo di riferimento ad essa risulterà come condizione di errore. Qualsiasi
dei seguenti approcci può essere utilizzato per la definizione di variabili e per la
assegnazione di relativi valori.
➔ Definizione di variabili locations tramite terminale di
programmazione:
Il comando TEACH prepara il sistema per una registrazione di una serie
di locazioni tramite la Manual Control Pendant
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