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Procedural Motions
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Robot Speed
Variabili per identificazione di locations
Queste variabili permettono di collegare un nome alla locazione del robot per
facilitarne l'identificazione. Il nome di un ”precision point” o di una
“trasformation” è assegnato dal programmatore.
➔ Precision Point è una identificazione di locazione riferita allo stato di
JOINT. Un valore di locazione è chiamato “precision point” quando la
locazione del robot è rappresentata dall'esatta posizione di ogni singolo
joints(valore angolare).
○
Vantaggi:
Raggiungimento della massima precisione di posizionamento
Assenza di qualsiasi ambiguità nella configurazione che il robot
assume durante il movimento
○
Svantaggi:
“Precision points” sono robot dipendenti, possono cioè essere usate
solo con robots dello stesso modello di quello per cui sono state
create.
➔ Trasformation si suddivide in due categorie:
○
“Relative Trasformations” consiste nella possibilità di definire una
locazione in maniera relativa ad un'altra e di costruire un sistema di
riferimento relativo rispetto al quale rappresentare una posizione.
○
“Compound Trasformation” permettono di specificare locazioni
relative a locazioni rappresentate da altre “trasformations”. Questo
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