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Simulazione Grafica
5.1 Simulatore ---> gioco
5.2 XNA Studio
5.3 Modelli 3D Adept
5.4 Glue logic per parser
5.5 Dal modello alla notazione D-H , giunti e coordinate del mondo
5.6 Realizzazione pratica : mesh , shaders, procedure
6 Conclusioni e prospettive future
Appendice
A. Cinematica dei corpi rigidi
I. Rotazioni
II. Composizioni di Rotazioni
III. Rappresentazione di una Rotazione Arbitrariamente
a. Rappresentazione asse/angolo
b. Rappresentazione con angoli di Eulero
c. Angoli di Roll-Pitch-Yaw
IV. Trasformazioni Omogenee
V. Cinematica Diretta
a. Convenzione di D-H
b. Cinematica di alcuni manipolatori
VI. Cinematica Inversa
VII.Jacobiano dei manipolatori
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