coordinate del giunto sono quelle cilindriche dell'end-effector rispetto alla base.
La struttura cilindrica offre buone prestazioni per quanto riguarda la rigidezza
meccanica. Chiaramente però la precisione di posizionamento si riduce al
crescere dello sbraccio orizzontare. Quando i manipolatori cilindrici sono
utilizzati per trasporto di oggetti pesanti, allora vengono impiegati i motori
idraulici. Lo spazio di lavoro è una porzione di cilindro cavo.
Configurazione Polare e Sferica
Un tipico esempio di manipolatore a configurazione polare è fornito
dall'Unimate 2000(Fig. 1.9).
Figura 9: Il manipolatore polare della Unimate
Questo tipo di manipolatore è dotato di 6 gradi di libertà e può essere
schematizzato facendo uso di due giunti rotazionali e di uno prismatico. Questa
è anche l 66