variabili di giunto θ1 e θ2 che mi portano in quella posizione. Questo problema
provoca indeterminazione. Per capire analiticamente il problema si consideri a
tal proposito il caso indicato nella figura sottostante:
Dalla trigonometria è noto che
per cui
e quindi
e quindi
ove il segno ± sta ad indicare proprio la
configurazione di tipo Elbow Up p Elbow Down.
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