Sinteticamente si può dire che un metodo automatico e molto veloce per
scrivere la cinematica diretta di un manipolatore(in catena aperta) consiste nel
ricavare prima di tutto le direzioni degli assi nel rispetto della convenzione di
DH, estrapolarne i paramentri αi ai di θi costruendo una tabella e
successivamente utilizzare la (A.4.1) per completare la cinematica diretta.
A.6 Cinematica Inversa
Introducendo il problema cinematico inverso, si vuole qua ricordare che esso
consiste nello studio di alcune proprietà e tecniche di calcolo per ottenere
informazioni utili sulle variabili di giunto θi una volta nota la posizione dell'endeffector nello spazio. La soluzione di questo problema può non esistere o ve ne
possono addirittura essere infinite. Nel frattempo la si può comprendere se si
considera il meccanismo a 2 bracci indicato in figura:
É evidente che, date le coordinate (x,y) dell'end-effector esistono due dive '6P