3. Traslare la terna appena ottenuta di ai lungo l'asse x'i ruotandola di αi
intorno all'asse x'i. Il tutto è così sintetizzabile algebricamente:
4. Avendo eseguito due trasformazioni di coordinate definite rispetto alla
terna corrente, la trasformazione di coordinate complessiva si ottiene
moltiplicando
le
singole
trasformazioni
nel
seguente
(A.4.1)
142
modo: