Figura 46: Convenzione di Denavit-Hartemberg
1.
Scegliere l'asse zi lungo l'asse del giunto i+1
2. Si individua Oi come l'intersezione dell'asse zi con la normale comune
agli assi assi zi-1 e zi e con Oi' si indica l'intersezione della normale
comune con zi-1
3. Scegliere l'asse xi diretto lungo la normale comune agli assi zi-1 e zi con
verso considerato positivo se va dal giunto i al giunto i+1;
4. Scegliere l'asse yi, ortogonalmente a quelli precedentemente ricavati.
É bene far notare che la convenzione di D-H fornisce una definizione non
univoca della terna nei seguenti casi:
●
rispetto alla terna 0 per la quale risulta specificata solamente la
direzione di z0 O0 e x0 possono essere scelti arbitrariamente;
●
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rispetto alla terna n, dato che non esiste il giunto n+1; zn non è