Una catena cinematica in cui vi è una sola sequenza di bracci a connettere i due
estremi della catena, viene detta catena cinematica aperta. Per calcolare
l'equazione cinematica diretta di questo tipo di catena è necessario delineare un
metodo generale e sistematico per definire posizione e orientamento relativi di
due bracci consecutivi; il problema è così ricondotto all'individuazione di terne
solidali a ciascun braccio ed alla determinazione della trasformazione di
coordinate che lega le due terne. Ė opportuno stabilire delle regole di scelta delle
terne stesse per poter arrivare a scrivere una procedura sistematica.
Si consideri il caso indicato in figura: Detto i l'asse del giunto che connette il
braccio i-1 al braccio i, per definire la terna i(solidale al braccio i) si opera
secondo la cosiddetta
Convenzione di Denavit-Hatemberg
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