Tesi Robotica V+ Sim: Interprete Command Language e... | Page 133

e (A.4.5) La loro composizione ci fa scrivere: (A.4.6) Ma la relazione tra p0 e p2 รจ ancora esprimibile: (A.4.7) Eguagliando la (A.4.7) con la (A.4.6) risulta che: Per ottenere una rappresentazione compatta del legame esistente tra le rappresentazioni delle coordinate di uno stesso punto rispetto a due terne differenti, si introduce la cosiddetta rappresentazione omogenea 132