Inoltre d10 è un vettore che permette di esprimere un punto del sistema S1 nel
sistema S0; cioè vale la relazione:
(A.4.1)
che, estesa, equivale a scrivere:
(A.4.2)
Generalizzando al caso di moto roto-traslatorio, risulta che la relazione più
generale tra due sistemi di riferimento O - x0y0z0 e O - x1y1z1 può essere espressa
come la combinazione di una rotazione e di una traslazione, detta “moto rigido”
o “trasformazione di coordinate” (traslazione+rotazione)
Definizione 1 (Moto Rigido)
Una trasformazione
(A,4,3)
definisce un “moto rigido” se R10 è ortogonale.
Questa definizione tiene conto anche della “riflessione” nel caso in cui det(R10) =
-1.
Si supponga adesso di avere le seguenti:
(A.4.4)
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