A.3.1 Rappresentazione Asse/Angolo
Data una matrice di rotazione R, questa può essere sempre rappresentata da
una singola rotazione attorno ad un opportuno asse nello spazio, secondo un
opportuno angolo:
R = Rk,θ
dove k = [kx,ky,kz]T è il vettore unità che definisce gli assi di rotazione, mentre Θ
è l'angolo di rotazione attorno a k.
e dove
A.3.2 Rappresentazione con Angoli di Eulero
Una rappresentazione dell'orientamento in termini di tre parametri costituisce
quella che viene comunemente chiamata rappresentazione minima.
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