Si vuole adesso derivare la matrice Rk,Θ che rappresenta la rotazione di un
angolo Θ attorno all'asse k. Il problema può essere affrontanto seguendo i 3
passi successivi:
1.
Portare k a coincidere con l'asse z0, secondo una certa sequenza di
rotazioni.
2. Ruotare il sistema di riferimento dell'angolo Θ attorno a z0.
3. Riportare il versore k nella sua posizione originale.
Osservando la figura A.2.3 si può sintetizzare l'algoritmo appena enunciato con
la seguente uguaglianza:
(A.2.6)
e poiché k ha una norma unitaria, risulta che...
(A.2.7)
(A.2.8)
(A.2.9)
(A.2.10)
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