A.2.2 Rotazione attorno ad un asse arbitrario
Spesso le rotazioni non vengono eseguite rispetto al sistema principale di
coordinate, ma rispetto ad un arbitrario asse disposto nello spazio. Sia k = (kx,
ky, kz)T il versore che definisce questo nuovo asse di rotazione e lo si supponga
centrato nell'origine del sistema O – x0y0z0 (Fig. 42).
Figura 42: Rotazione attorno al vettore
K(asse arbitrario)
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