Cioè la rotazione complessiva è esprimibile come successione di rotazioni
parziali, ciascuna definita rispetto all'esito della rotazione precedente. La terna
rispetto alla quale avviene la rotazione in atto viene definita terna corrente.
A.2.1 Rotazioni rispetto ad una terna fissa
Un altro modo, sovente utile, di esprimere rotazioni successive può essere quello
di specificare assi e angoli di rotazioni rispetto ad una terna fissa. Si consideri il
caso rappresentato in figura A.2.1. Il parallelepipedo viene prima ruotato
attorno all'asse z; poi l'altra rotazione viene eseguita attorno all'asse y.
Figura 40: Rotazione rispetto ad un asse arbitrario
Figura 41: Rotazione rispetto ad un asse arbitrario
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