Tesi Robotica V+ Sim: Interprete Command Language e... | Page 114

ove chiaramente (A.1.9) Guardando la (A.1.7) e la (A.1.8) risulta semplicemente che (A.1.10) É bene qui ricordare che, data una generica matrice A, la sua inversa A-1 è data da: ove con Adj(A) si indica la matrice trasposta della matrice dei complementi algebrici degli elementi di A. In particolare risulta: Ricordando che il prodotto scalare gode della proprietà commutativa, e cioè che i0j0 = j0i0 ,... allora (A.1.11) Quindi sostituendo la (A.1.10) in (A.1.11) risulta: 113