(1.7)
É di fondamentale importanza notare che la matrice
che rappresenta la
matrice di trasformazione per esprime un vettore p1 (espresso nel sistema
Ox1y1z1) nel vettore equivalente p0 (espresso nel sistema O x0y0z0)
Analogamente la matrice R10 può essere “letta” come orientazione del sistema di
riferimento S0 verso il sistema S1. Questo secondo modo di concepire il concetto
di rotazione verrà spiegato più dettagliatamente in seguito.
L'equazione (1.7) dice che, dato un vettore p1 ( espresso nel sistema di
riferimento S1) è possibile calcolare le componenti del medesimo vettore, ma
espresso in S0 (cioè se si vuole valutare p0). In maniera analoga si può dire che:
per cui risulta
(A.1.8)
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