Tesi Robotica Un coprocessore per Visual Search: Keypoint... | Page 80

4.2. SOLUZIONE ALLE PROBLEMATICHE DELL’ARCHITETTURA LUT

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po™o sp—zio in memori—D e ™he ™i permett— di ridurre —l minimo il numero di
moltipli™—zioni ri™hiesteF …n— prim— ide—D d—to ™he ™i trovi—mo in un ™—l™ol—toreD
potre˜˜e essere quell— di sfrutt—re le ˜—si dell— r—ppresent—zione numeri™— ˜iE
n—ri—X ™ol (ne di elimin—re ™omplet—mente l9oper—zione di moltipli™—zione d—lle
nostre el—˜or—zioni possi—mo s—lv—re —ll9interno delle nostre lo™—zioni di memori—
i ™oe0™ienti g—ussi—ni già moltipli™—ti per le potenze di dueF †isto ™he s—ppi—mo
™he somm—ndo tr— loro v—rie ™om˜in—zioni delle potenze di P possi—mo in sost—nE
z— ottenere qu—lsi—si v—loreD s—remo in gr—do di re—lizz—re le moltipli™—zioni per
i ™oe0™ienti g—ussi—ni somm—ndo tr— loro le potenze di due ne™ess—rieDse™ondo
un— pre™is— ™om˜in—zionD già preventiv—mente moltipli™—ti per i ™oe0™ienti del
kernelF porm—lizz—ndo otterremoX

G(x, y) ∗ I(x) =

k
i=0

Gi · Ii− k =
2

k
i=0

Gi

n
j=0

βj λ j =

k
i=0

n
j=0

Gi βj λj

ove λj r—ppresent— l— jEesim— potenz— di PD Gi il ™oe0™iente g—ussi—no e

βj ∈ {0, 1}
e titolo esempli(™—tivo presenti—mo un esempioX
supponi—mo di voler moltipli™—re l9intero PQID ™he r—ppresent— il v—lore del
pixel in inputD ™on il ™oe0™iente g—ussi—no HDHURIF ƒ—ppi—mo ™he l— ™odi(™—
˜in—ri— del pixel in input èX (231)10 = (11100111)2 = 27 + 26 + 25 + 22 + 21 + 1F
€onendo prelimin—rmente —ll9interno del modulo di ™onvoluzione v…„ i v—lE
oriX
IF 27 ∗ 0, 0741Y
PF 26 ∗ 0, 0741Y
QF 25 ∗ 0, 0741Y
RF 24 ∗ 0, 0741Y
SF 23 ∗ 0, 0741Y
TF 22 ∗ 0, 0741Y
UF 21 ∗ 0, 0741Y