Tesi Robotica Un coprocessore per Visual Search: Keypoint... | Page 81

4.2. SOLUZIONE ALLE PROBLEMATICHE DELL’ARCHITETTURA LUT 81 VF 0, 0741Y sndi™izz—ndo t—li v—lori ™on l— ™odi(™— ˜in—ri— del v—lore in input e somm—ndo tr— loro i f—ttori ™orrispondenti —i ˜it posti —d I rius™i—mo —d ottenere il risult—to ™er™—toF …n impost—zione del genere rispetto —ll9—ppro™™io origin—rio present— diversi v—nt—ggiX ˆ ve oper—zioni di moltipli™—zione per l9implement—zione possono essere esE eguite o'Eline e impi—nt—te in memori—F €er ™ui l9el—˜or—zione onE™hip viene ™omput—zion—lemnte molto sempli(™—t—Y ˆ sl numero di lo™—zioni ne™ess—rie —ll9interno del modulo di ™onvoluzione viene dr—sti™—mente ridottoF snf—tti non s—rà più ne™ess—rio memorizz—re i prodotti fr— i ™oe0™ienti g—ussi—ni e l9intero r—nge di v—lori di grigio —ssumi˜ili d—i pixel dell9imm—gine ™—mpione @ri™oridi—mo ™he nel nostro ™—sole imm—gini sono — V ˜it ™on un tot—li di PST v—lori —ssumi˜iliAF h—l punto di visto —sintoti™o il numero di lo™—zioni ri™hieste è p—ri — O(logn)Y ˆ issendo l— r—ppresent—zione ˜in—ri— il sistem— posizion—le —dott—to d—l ™—l™ol—toreD us—re questo sistem— ™i permette di sfrutt—re tutt— un— serie di sempli(™—zioni —r™hitettur—li ™he possono ottimizz—re ulteriormente le oper—zioni di ™—l™oloF isempi di questo s™or™i—toie possono essere gli shift ™heDinterpret—ti in termini —ritmeti™iD™oin™ide ™on l— moltipli™—zione per un f—ttore PF xe ™on™ludi—mo ™he p—ss—re d— un —ppro™™io gener—le —ll9ese™uzione di un— moltiE pli™—zioni —d un —ppro™™io fortemente ™ontestu—lizz—to risult— molto v—nt—ggioso si— in termini di sp—zio di memori— si— in termini di velo™ità di el—˜or—zioneF v9ide— present—t— si ˜—s— su sempli™i osserv—zioni e risult— essere di ™—r—ttere pur—mente intuitivoF v— dom—nd— ™he ™i sorge spont—ne— èX …n— volt— dimostr—to ™he l— ™ontestu—lizz—zione dell9oper—zione di moltipliE ™—zione miglior— l9e0™ienz— dell— su— implement—zione in h—rdw—reD l— s™elt— delle potenze di W"