Tesi Robotica Un coprocessore per Visual Search: Keypoint... | Page 70

4.1. ESEMPIO DI UN’IMPLEMENTAZIONE DOG

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pr—gm—ti™heF v— prin™ip—le è r—ppresent—t— d—lle dimensioni ™he l— memori— di
v…„ deve —vere eD™onseguentementeD d—l suo ™ostoF €er render™i ™onto di qu—nto
questo —spetto si— import—nte ˜—st— —n—lizz—re un esempioF
€ensi—mo di ritrov—r™i nuov—mente nell— situ—zione illustr—t— nel ™—pitolo
P dell— nostr— tesi qu—ndo —˜˜i—mo r—ppresent—to il kernel di un— p—rti™oE
l—re ist—nz— del (ltro hoqF €er ™omodità riporti—mo nuov—mente i p—r—metri
dell9ist—nz—X
IF himensione dell9imm—gineX TRHxRVHY
PF ‚—ggio dell— q—ussi—n— σ = 1.5Y
QF xumero di s™—le RY

√
RF p—ttore moltipli™—tivo per il r—ggio dell— g—ussi—n— ta 2
e˜˜i—mo già —ssunto ™heD per evit—re un9—mpli(™—zione dell9—pprossim—zione del
(ltroD non utilizzeremo un— m—s™her— — dimensione (ss— per tutte le s™—leD m—
—d—tteremo le sue dimensioni — se™ond— dell— devi —zione st—nd—rd ™he ™—r—tE
terizz— l— p—rti™ol—re g—ussi—n—F

p—™endo riferimento —i p—r—metri indi™—tiD

determini—mo le dimensioni dei R kernelX
IF WxWY
PF IQxIQY
QF IWxIWY
RF PSxPSY
essumi—mo di utilizz—re l— sep—r—˜ilità del (ltro e di sfrutt—re —n™he l— simE
metri— degli —rr—y di ™onvoluzioneF gon questi presupposti ™i rendi—mo ™onto
™he un9eventu—le memori— di ™onvoluzione nel ™—so peggiore dovre˜˜e —vere un
numero di lo™—zioni p—ri — PSTxIQaQQPV ™he in ˜yte ™orrispondono — IQDQIP ˜yte
utilizz—ndo un— ™odi(™— )o—ting point — QP fitF ‚i—ssumi—mo i rest—nti ™—si in
un— t—˜ell—F