Tesi Robotica Un coprocessore per Visual Search: Keypoint... | Page 69

4.1. ESEMPIO DI UN’IMPLEMENTAZIONE DOG

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gi rendi—mo ™onto ™he l9ese™uzione di un— moltipli™—zione tr— due numeri )o—tE
ing point D—n™he se è previst— ™ome oper—zione element—re d—l mi™ropro™essoreD
risult— essere molto pes—nte in termini di ™i™li di ™lo™kF ƒopr—ttutto se p—r—gon—E
t— —d un— sempli™e somm—F €er ™ui s—re˜˜e ™ru™i—le rius™ire — trov—re un espeE
diente per ridurre il numero di moltipli™—zioni eseguite dur—nte l— ™onvoluzioneF
qià —˜˜i—mo f—tto —l™uni progressi sfrutt—ndo l— sep—r—˜ilità del (ltro g—ussi—no
e quest— opportunità è st—t— pront—mente ™olt— —n™he nell9esempio di f—ll—rd e
wurphyD tutt—vi— il loro numero rim—ne ™omunque elev—toF
h—to ™he m—tem—ti™—mente non rius™i—mo — trov—re un ulteriore espediente
per ridurre dr—sti™—mente il numero di moltipli™—zioniD l9uni™— ™os— ™he ™i rest—
di f—re è evit—re ™omplet—mente ™he esse —˜˜i—no luogo —ll9interno dell9—r™hitetE
tur— o meglioD ™he esse vi si—no in qu—l™he modo già presentiF „enendo ™onto
™he si—mo — ™onos™enz— dei ™oe0™ienti ™he des™rivono il uernel g—ussi—no d—
implement—re e ™he i pixel dell9imm—gine ™—mpione in input possono —ssumere
v—lore di grigio ™he sono de(niti —ll9interno di un ˜en determin—to r—nge ‘HDPSS“D
™i rendi—mo ™onto ™he quest— ide— è e'ettiv—mente re—lizz—˜ileF snf—ttiD d—to
™he —ll9interno dell9unità di ™onvoluzione le uni™he moltipli™—zioni ™he potr—nno
—vvenire interesser—nno i ™oe0™ienti g—ussi—ni e le inform—zioni ™odi(™—te nei
pixel delle imm—giniD per essere si™uri di —vere il risult—to dei tutti prodotti
ris™ontr—˜ili nel sistem— ˜—sterà eseguire o1ine tutte le possi˜ili moltipli™—zioni
tr— i ™oe0™ienti del kernel e i v—lori nel r—nge di de(nizione dei livelli di grigioF
yrg—nizz—ndo tutti i risult—ti —ll9interno di un— memori— —˜˜—st—nz— ™—piente
e indi™izz—ndoli se™ondo un pre™iso s™hem—D potremmo —rriv—re — sostituire l9uE
nità di ™onvoluzione monodimension—le previst— d— f—ll—rd e wurphy ™on un—
sempli™e unità di memori— opportun—mente inizi—lizz—t—D d—ll— qu—le —ttingerE
emo dirett—mente —i risult—ti dei f—ttori ™he ™i interess—noF i tutto questo —l
™osto d— p—rte del sistem— em˜edded di un9oper—zione di v…„ in un— memori—D
oper—zione ™he s—ppi—mo essere estrem—mente più velo™e dell9el—˜or—zione di un
prodottoF
xonost—nte gli evidenti v—nt—ggi rel—tivi —i tempi di ese™uzione ™he questo —pE
pro™™io o'reD —n™he in questo ™—so non si—mo del tutto esenti d— —l™une di0™oltà