Tesi Robotica Un coprocessore per Visual Search: Keypoint... | Page 69
4.1. ESEMPIO DI UN’IMPLEMENTAZIONE DOG
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gi rendimo onto he l9eseuzione di un moltiplizione tr due numeri )otE
ing point Dnhe se è previst ome operzione elementre dl miroproessoreD
risult essere molto pesnte in termini di ili di lokF oprttutto se prgonE
t d un semplie sommF er ui sree ruile riusire trovre un espeE
diente per ridurre il numero di moltiplizioni eseguite durnte l onvoluzioneF
qià imo ftto luni progressi sfruttndo l seprilità del (ltro gussino
e quest opportunità è stt prontmente olt nhe nell9esempio di fllrd e
wurphyD tuttvi il loro numero rimne omunque elevtoF
hto he mtemtimente non riusimo trovre un ulteriore espediente
per ridurre drstimente il numero di moltiplizioniD l9uni os he i rest
di fre è evitre ompletmente he esse ino luogo ll9interno dell9rhitetE
tur o meglioD he esse vi sino in qulhe modo già presentiF enendo onto
he simo onosenz dei oe0ienti he desrivono il uernel gussino d
implementre e he i pixel dell9immgine mpione in input possono ssumere
vlore di grigio he sono de(niti ll9interno di un en determinto rnge HDPSSD
i rendimo onto he quest ide è e'ettivmente relizzileF snfttiD dto
he ll9interno dell9unità di onvoluzione le unihe moltiplizioni he potrnno
vvenire interessernno i oe0ienti gussini e le informzioni odi(te nei
pixel delle immginiD per essere siuri di vere il risultto dei tutti prodotti
risontrili nel sistem sterà eseguire o1ine tutte le possiili moltiplizioni
tr i oe0ienti del kernel e i vlori nel rnge di de(nizione dei livelli di grigioF
yrgnizzndo tutti i risultti ll9interno di un memori stnz piente
e indiizzndoli seondo un preiso shemD potremmo rrivre sostituire l9uE
nità di onvoluzione monodimensionle previst d fllrd e wurphy on un
semplie unità di memori opportunmente inizilizztD dll qule ttingerE
emo direttmente i risultti dei fttori he i interessnoF i tutto questo l
osto d prte del sistem emedded di un9operzione di v in un memoriD
operzione he sppimo essere estremmente più veloe dell9elorzione di un
prodottoF
xonostnte gli evidenti vntggi reltivi i tempi di eseuzione he questo pE
proio o'reD nhe in questo so non simo del tutto esenti d lune di0oltà