Tesi Robotica Un coprocessore per Visual Search: Keypoint... | Page 68

4.1. ESEMPIO DI UN’IMPLEMENTAZIONE DOG

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un unità di ™ontrollo logi™— ™he dirig— le oper—zioni ™he devono essere
™ompiuteF

€—rti™ol—re menzione deve essere —ttri˜uit— —ll9unità di ™—l™olo dell— ™onvoluzioneD
™he — su— volt— form—t— d— un —l˜ero di —dditori e moltipli™—tori st—nd—rd ™he
l—vor— su d—ti )o—ting point struttur—ti se™ondo lo st—nd—rd siii USRF
sn sost—nz— ess— risult— essere presso™hé un— tr—sposizione dirett— in h—rdE
w—re dell9—lgoritmo hoq ™osì ™ome è st—to present—to nel ™—pitolo pre™edenteF
€untu—lizzi—mo pregi e difetti dell— re—lizz—zioneF
IF pond—ment—lmente —pprovi—mo l— struttur—zione dell9—r™hitettur—D in qu—nE
to l— modul—rizz—zione h—rdw—re è un requisito molto import—nte per l—
progett—zione em˜edded rendendolo vers—tile —lle diverse —ppli™—zioni ™he
si vuole svilupp—re e f—™ilmente estendi˜ileF
PF v9impost—zione multi™i™lo —pre l9—r™hitettur— —ll— re—lizz—zione di pipeline
delle qu—li il tempo di ese™uzione ne può solo ˜ene(™i—reY
QF snoltre l9introduzione di più unità di ™onvoluzione —n™he se produ™e un9—uE
mento nei ™osti di re—lizz—zione del sistem— g—r—ntis™e di per se un9—˜˜—sE
s—mento del tempo di ese™uzione delle el—˜or—zioni del (ltro di un f—ttore
p—ri —l numero delle s™—leF
issendo d9—™™ordo ™on queste s™elte d9implement—zione le f—™™i—mo nostreF „utE
t—vi— — questi pregi si ™ontr—ppongono diversi pro˜lemiF v— s™elt— di utilizz—re
un numero ™ost—nte di ™oe0™ienti —ll9interno delle unità di ™onvoluzione è depE
re™—˜ileF gome —˜˜i—mo visto l— dimensione del uernel è strett—mente ™orrel—t—
—l r—ggio dell— g—ussi—n—F ƒ™egliere di m—ntenere ™ost—nte le dimensioni del uerE
nel per tutte le s™—le signi(™— introdurre un9—mpli(™—zione dell9—pprossim—zione
™on ™ui viene —ppli™—to il (ltro —ll9imm—gineD —mpli(™—zione ™he risult— essere
t—nto più pes—nte ™ol ™res™ere dell— s™—l— d— (ltr—reF uest— —pprossim—zione
potre˜˜e essere un pro˜lem— per —l™uni tipi di —ppli™—zioneF
eltr— ™onsider—zione ™he và f—tt— rigu—rd— l9e'ettiv— ne™essità di e'ettu—re —lE
l9interno dell9h—rdw—re le moltipli™—zioni previste d—ll9oper—zione di ™onvoluzioneF