Tesi Robotica Un coprocessore per Visual Search: Keypoint... | Page 67

4.1. ESEMPIO DI UN’IMPLEMENTAZIONE DOG 67 4.1 Esempio di un'Implementazione DoG hes™rivi—mo ˜revemente l9—r™hitettur— svilupp—t— d—i dottori f—ll—rd fl—ir e ghris wurphyF ƒ™egli—mo l— loro implement—zione in qu—nto ess— si ri™olleg— perfett—mente —lle ™onsider—zioni ™he —˜˜i—mo svilupp—to nel ™—pitolo pre™eE denteD g—r—ntendo™i un— ™ontinuità nel nostro dis™orsoF issi h—nno ™re—to un9implement—zione rel—tiv— —d un (ltro hoq ™he sfrutt— l— sep—r—˜ilità dell— funzione g—ussi—n—D ™—l™ol—ndo l— ™onvoluzione ˜idimension—le ™ome su™™essive ™onvoluzioni monodimension—liF sl modulo h—rdw—re implement— inter—mente l9—lgoritmo hoqDquindi sono presenti re—lizz—zioni (si™he —n™he per i p—ssi relE —tivi —l ridimension—mento delle imm—gini e —ll— gestione dell9inter— pir—mide hoqF sl sistem— è st—to progett—to per —™quisire imm—gini di dimensioni RVHxQTH pixel — V ˜it ™on un supporto di memori— di ™ir™— IUPFHHH ˜yteF v— pir—mide hoq ™onsider—t— è ™ostituit— d— R ott—veDognun— fornit— di S s™—leF sl kernel utilizz—to per l— des™rizione del (ltro è — dimensione (ss— per ogni s™—l—F „r—l—s™i—ndo le p—rti rel—tive —l hownEƒ—mplingD —ll9—™quisizione dell9imE m—gine inizi—leD ™onst—ti—mo ™he per fornire s™—l—˜ilità e modul—rità —ll9impleE ment—zioneD l— ™onvoluzione monodimension—le è st—t— org—nizz—t— in S moduli ™he oper—no p—r—llel—menteD in modo d— ™—l™ol—re ™ontempor—ne—mente le s™—le rel—tive —d un— p—rti™ol—re ott—v—F ygni modulo di ™onvoluzione è ™ostituito d—X ˆ un fr—me ˜u'er ™on un— ™—pienz— ™he permett— di memorizz—re l9inter— imm—gine ™—mpioneY ˆ P gener—tori di indirizziD uno ™he gener— indirizzi in lettur—D l9—ltro in s™rittur—Y ˆ l9unità —ritmeti™—D in™—ri™—t— di eseguire e'ettiv—mente l9oper—zione di ™onE voluzione e ™he è st—t— inizi—lizz—t— ™on i ™oe0™ienti ™he de(nis™ono il kernel g—ussi—noY ˆ —l™une pile pspy ™he permett—no —l modulo h—rdw—re di l—vor—re in più ™i™li di ™lo™kY