Tesi Robotica Un coprocessore per Visual Search: Keypoint... | Page 55

3.2. LA FUNZIONE GAUSSIANA

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s v—nt—ggi di questo —ppro™™io —ltern—tivo sono diversiX

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snn—nzitutto d—l punto di vist— ™omput—zion—le risult— più velo™e ™—l™ol—re
l— hp„ di entr—m˜e le funzioni e moltipli™—rle tr— loroDenzi™hé eseguire
l— ™onvoluzione dirett—Y

ˆ

yltretutto l— de(nizione di un (ltro nel dominio delle frequenze risult—
essere molto più intuitiv— ™he nel dominio sp—zi—leF

v9ultim— punto è p—rti™ol—rmente import—nteF €orre dirett—mente un ™olleg—E
mento tr— i pixel ™he ™ostituis™ono un9imm—gine ™—mpione ™on un9imm—gine ™he
r—ppresenti il suo ™ontenuto frequenzi—le è impossi˜ileF uesto per™hé ogni pixel
™he v—d— — form—re l9imm—gine nel dominio delle frequenze ™ontiene delle inforE
m—zioni ™he rigu—rd—no tutti i pixel dell9imm—gine ™—mpioneF ed esempioD il
pixel di ™oordin—te @HDHA nell9imm—gine frequenzi—le —ssumerà il v—loreX
M −1

N −1

0x

0y

M −1

N −1

−i2π( M + N )
= M1N x=0
F (0, 0) = M1N x=0
y=0 f (x, y)e
y=0 f (x, y)
™he risult— essere l— medi— dei livelli di grigio —ssunti d— tutti i pixel dell9imE

m—gine origin—ri—F
uesto ™i f— ™—pire ™he modi(™—ndo il v—lore di —l™uni pixel o —l™une zone
dell9imm—gine ™he r—ppresent— il ™ontenuto frequenzi—le si —pport—no modi(™he
—ll9inter— imm—gine ™—mpioneF ƒenz— s™endere ulteriormente nei dett—gliD possiE
—mo —sso™i—re —lle v—rie zone dell— tr—sform—t— delle frequenze dell9imm—gine eD
— se™ond— delle frequenze ™he vengono modi(™—teD possi—mo ™l—ssi(™—re i (ltri
e intuire ™ome risulterà l9imm—gine (ltr—t—F ƒupponendo ™entr—re l— tr—sforE
m—t— dell9imm—gineD di modo ™he il punto @HDHA risulterà —l ™entroD possi—mo
™l—ssi(™—re i (ltri inX

ˆ

piltri €—ss— f—ssoX sono i (ltri ™he —ttenu—no le —lte frequenze dell9imE
m—gine ridu™endo i v—lori di grigio dei pixel ™he si trov—no molto dist—nti
d—ll9origine dell9imm—gine tr—sform—t—F sl loro e'etto è quello di sfo™—re
l9imm—gine e ridurre l— de(nizione dei ™ontorni degli oggetti r—ppresent—tiF
€osso essere utilizz—ti per —ttenu—re l— presenz— di —l™uni tipi di rumoreY