Tesi Robotica Un coprocessore per Visual Search: Keypoint... | Page 54
3.2. LA FUNZIONE GAUSSIANA
f (x, y) =
M −1
x=0
N −1
y=0
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ux
vy
F (u, v)ei2π( M + N )
v9importnz di questo strumento mtemtio ll9interno dell9elorzioni
delle immginiD e in generle nell teori dei segnliD è dto dl eorem di
onvoluzione seondo il qule dte due funzioni f@xDyA e g@xDyA de(nite nel doE
minio temporleD lolre l loro onvoluzione signi( moltiplire tr loro le
rispettive trsformte di pourierF pormlmente
f (x, v) ∗ g(x, y) ⇐⇒ F (u, v) · G(u, v)
evendo già preisto dettglitmente le modlità di progettzione di un
(ltro spzile nel prgrfo preedenteD i rendimo onto he il teorem di
onvoluzione o're un un metodo lterntivo per lolre l onvoluzione tr
due funzioniF enzihé proedere on l ostruzione dell msher he rispehi
un determint funzione e proedere on l onvoluzione dirett potremmo
lolre l trsformt di pourier disret si dell9immgine mpione he dell
funzione e proedere on l semplie moltiplizione dei mpioni orrispondenti
nel dominio delle frequenzF i deline un proedimento suddiviso in Q pssiX
IF rsformre seondo l hp si l funzione dell9immgine mpione si
quell reltiv l (ltroD in modo d desrivere il nostro prolem nel
dominio delle frequenzY
PF iseguire l moltiplizione tr le due trsformteY
QF entitrsformre l funzione prodotto seondo l hpD ottenendo un
funzione de(nit nel dominio spzile he risult essere l soluzione ll
onvoluzione delle due funzioni iniziliF
hl punto di vist mtemtio pplire l trsformt di pourier d un funE
zione disret ome lo sono le immgini non us perdit di informzione ed
è sempre ppliile in qunto prlimo di segnli he hnno un durt limE
itt nello spzioF snoltreD nonostnte il dominio delle frequenze risulti essere
un mpo omplessoD visto he gli input sono immgini desritte di livelli di
grigio e le funzioni di (ltrggio sono funzioni de(nite su mpo releD nhe le
operzioni di trsformt e ntitrsformt drnno in output sempre funzioni
de(nite su mpo rele@o meglio funzioni he vrnno pse pri HAF