Tesi Robotica Un coprocessore per Visual Search: Keypoint... | Page 56

3.2. LA FUNZIONE GAUSSIANA ˆ 56 piltri €—ss— eltoXper ™ontroD i (ltri p—ss— —lto —ttenu—no le ˜—sse frequenze l—s™i—ndo in—lter—te le frequenze —lteF uest— volt— sono i pixel ™he si trov—no prossimi —ll9origine dell— tr—sform—t— — veder ridursi i propri v—lori di grigioF v9imm—gine ™orrispondente nel dominio sp—zi—le vede diminuire le proprie v—ri—zioni di grigio nelle zone in ™ui sono r—ppresent—ti sfondi e r—vviv—re i ™ontorni degli oggettiF ˆ piltri €—ss— f—nd—X i (ltri p—ss— f—nd— risult—no essere un punto d9inE ™ontro delle due ™—tegorie pre™edentiF †engono l—s™i—te p—ss—re le freE quenze dell9imm—gine rel—tive —d un— determin—t— ˜—nd—D mentre tutte le frequenze —l di fuori di questo r—nge vengono —ttenu—teF sn questo ™ontesto l— funzione g—ussi—n— us—t— per de(nire un (ltro per le imE m—gini present— notevoli proprietàF sn primo luogo l— hp„ di un— funzione g—ussi—n— re—le risult— essere un— funzione g—ussi—n— re—leD quindi il loro uso è molto intuitivoF snoltre esiste un— re™ipro™ità tr— l— g—ussi—n— nel dominio sp—zi—le e l— ™orrispondente nel dominio frequenzi—leX se l— prim— present— un— devi—zione st—nd—rd gr—ndeD l— se™ond— —vrà un r—ggio di g—ussi—n — stretto e vi™evers—F yltretuttoD per le de(nizione d—teD se l— g—ussi—n— h— origine ™orE rispondente ™on l9imm—gine frequenzi—le del ™—mpioneD il (ltro ™he ne deriv— è un (ltro p—ss— ˜—sso n—tur—leF €roprietà ™he può essere —˜ilmente sfrutt—t— per de(nire —n™he (ltri €—ss— f—nd—F yper—zione p—rti™ol—rmente —d—tt— — t—le s™opo è l— di'erenz— di q—ussi—ne nel dominio frequenzi—leX H(u, v) = Ae u2 +v 2 2 2σ1 − Be u2 +v 2 2 2σ2 ™on σ1 > σ2 e A ≥ B v— di'erenz— delle g—ussi—ne nel dominio frequenzi—le impli™herà un— difE ferenz— di g—ussi—ne —n™he nel dominio sp—zi—leF snf—tti —vremo √ √ 2 2 2 2 2 2 h(x, y) = 2πσ1 Ae−2π σ1 x − 2πσ2 Be−2π σ2 y gome si intuis™e d—lle r—ppresent—zioni gr—(™heD il (ltro s—rà €—ss— f—nd—F h—ll9imm—gine noti—mo ™ome l— di'erenz— delle g—ussi—ne es—lti le frequenze dell9imm—gine ™he risult—no in un— pre™is— ˜—nd—D —ttenu—ndo si— le frequenze e™™essiv—mente —lteD si— quelle prossime —ll9origineF