Tesi Robotica Un coprocessore per Visual Search: Keypoint... | Page 45

2.3. CONFRONTO TRA GLI ALGORITMI DI FEATURE DETECTION E
CONCLUSIONI

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inv—ri—nte —lle v—ri—zioniD qu—li il ™—m˜i—mento di illumin—zione e il punto di
vist—F …n ovvio —ppro™™io potre˜˜e essere quello di ™—mpion—re l9intensità delE
l9imm—gine —ttorno —d un keypoint rispetto —d un9opportun— s™—l—D e nel f—re
m—t™hing si —dott— un— ™orrel—zione norm—lizz—t—F €er ottenere l9inv—ri—nz— nelE
l— rot—zioneD le ™oordin—te dei des™riptor e le orient—zioni dei gr—dienti sono st—te
ruot—te in —™™ordo ™on l9orient—zione del keypointF s gr—dienti sono r—ppresenE
t—ti ™on pi™™ole fre™™e in ™orrispondenz— dell— lo™—zione di ogni ™—mpioneF sl
motivo per ™ui si us— l— q—ussi—n— è quello di evit—re improvvisi ™—m˜i—menE
ti nel des™riptor nel ™—so ™i si—no spost—menti —n™he modesti nell— posizione
dell— (nestr— e di ™er™—re di non ™onsider—re i gr—dienti lont—ni d—l ™entro del
des™riptorF sl des™riptor è form—to d— un vettore ™ontente il v—lore di tutti gli
istogr—mmi orient—ti in ingressoF €er ridurre gli e'etti ™he sono provo™—ti d—i
™—m˜i—menti di illumin—zione si modi(™— il vettore delle fe—tureF sl vettore è
st—to norm—lizz—to —ll9unità di lunghezz—F sl vettore norm—lizz—to serve — ™—nE
™ell—re un ™—m˜i—mento nel ™ontr—sto dell9imm—gineD dove i pixel e i gr—dienti
sono moltipli™—ti per l— stess— ™ost—nteF snve™e un ™—m˜i—mento nell— lumiE
nositàD dove un— ™ost—nte viene somm—t— — ™i—s™un pixel dell9imm—gineD non
™—m˜ierà i v—lori dei gr—dientiF ƒi può quindi —'erm—re ™he il des™riptor rim—ne
inv—ri—nte per pi™™oli ™—m˜i—menti dell9illumin—zioneF

2.3 Confronto tra gli algoritmi di feature detection e conclusioni
issendo fond—ment—li per l— risoluzione di molti pro˜lemi rigu—rd—nti l— gomE
puter †isionD molti studiosi si sono prodig—ti in simul—zioni ™he permettessero
di st—˜ilire i ™ontesti di —ppli™—zioneD le prest—zioni e le pe™uli—rità degli —lgoE
ritmi di fe—ture dete™tion delle imm—giniF gomprendere i limiti di —ppli™—˜iltà
di questi —lgoritmi risult— essere molto import—nte per f—rne un ™orretto uso e
per g—r—ntire il su™™esso di un9—ppli™—zione spe™i—lmente se ess— risult— ™riti™—
rispetto —d —l™uni p—r—metri di funzion—mentoF