Tesi Robotica Un coprocessore per Visual Search: Keypoint... | Page 44

2.2. DESCRIZIONE DELL’ALGORITMO SIFT - ANALISI DEGLI INTEREST POINT44

pigur— PFTX g—l™olo (n—le dei des™rittori ƒsp„
T r(H)2
Det(H)

<

(r+1)2
r

v9ultim— disugu—gli—nz— risult— essere e0™iente per™hé ™on meno di PH operE
—zioni in )o—ting pointD ogni keypoint può essere ™ontroll—toF

2.2.2 Orientation Assignment
xell9—ssegn—zione di un9orient—zione ™oerente — ™i—s™un keypoint in ˜—se —lle proE
prietà dell9imm—gine lo™—leD si può ottenere un9inv—ri—nz— rispetto —ll— rot—zione
dell9imm—gineF fisogn— tutt—vi— tener presenti ™he i des™riptors h—nno dei limE
iti e — priori vengono s™—rt—te —l™une inform—zioni dell9imm—gineF v— s™—l— del
keypoint è us—t— selezion—ndo l— q—ussi—n— omogene— —ll9imm—gineD vD in modo
t—le ™he i ™—l™oli su™™essivi si e'ettu—no rispetto —d un— s™—l— inv—ri—nteF sn ogni
imm—gine ™—mpioneD v@xD yAD il gr—diente d9—mpiezz—Dm(x, y)D e l9orient—zioneD

θ(x, y)D sono st—ti pre™edentemente ™—l™ol—ti tr—mite l— di'erenz— dei pixelX
m(x, y) = [(L(x + 1, y)=L(x=1, y))2 + (L(x, y + 1)=L(x, y =1))2 ] 2
1

e

θ(x, y) = tan-1 ((L(x, y + 1)=L(x, y =1))/(L(x + 1, y)=L(x=1, y))))

2.2.3 Keypoint Descriptor
sl p—sso su™™essivo ™onsiste nel determin—re un des™riptor per un— regione delE
l9imm—gineF uest9ultim— dev9essere —˜˜—st—nz— distingui˜ile e deve rim—nere