Tesi Robotica Un coprocessore per Visual Search: Keypoint... | Page 24

1.4. TIPI DI IMMAGINE

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v— mE™onnettività @o ™onnettività mist—A è un— v—ri—nte dell— VE™onnettivitàD
introdott— per elimin—re l9—m˜iguità nell— determin—zione del per™orso di ™onE
nessione tr— due pixel ™he può n—s™ere ™on l— VE™onnettivitàF xell9imm—gine
˜in—ri— seguenteD ™onsider—ndo † a {I}D il pixel ™entr—le risult— VE™onnesso ™on
tutti gli —ltri —venti v—lore ID e questo dà luogo —ll9—m˜iguità nell— de(nizione
dei per™orsi di ™onnessioneF

1.4 Tipi di immagine
isistono v—ri tipi di imm—gini ™he sono norm—lmente us—ti in el—˜or—zione di
imm—gini ™he sono nello spe™i(™oX

ˆ Immagini binarie (o bianco e nero - B/W): ™i—s™un punto o pixel
viene r—ppresent—to d— un uni™o ˜it di inform—zione e può quindi —vere uno
fr— due possi˜ili v—loriD tipi™—mente ˜i—n™o @IA e nero @HAF uesto form—to
è un tipo di r—ppresent—zione utilizz—t— in —ppli™—zioni di el—˜or—zione di
imm—giniD ™ome p—ss—ggio intermedio fr— un— imm—gine — molti livelli di
grigio o ™olore —d un— su— interpret—zioneF

ˆ Immagini in scala di grigio (grayscale):

è r—ppresent—t— d—l ™omE

puter ™ome un— m—tri™e di interi di ˜yte inf—tti di solito ™i—s™un pixel
viene r—ppresent—to d— un ˜yte @V ˜itA e può quindi —ssumere PST diverse
ton—lità di grigioD d—l nero @solit—mente lo zeroA —l ˜i—n™o @solit—mente
PSSAF i9™onvenzione inf—ttiD—ssumere i livelli dis™reti di grigio egu—lmente
sp—zi—ti in un interv—llo ˜en de(nito di v—loriD ™he norm—lmente è tr— H e
PSSX esistono —llor— un m—ssimo di P ST livelli di grigioF

ˆ Immagini a colori:

™ome s—ppi—moD mes™ol—ndo i ™olori fond—ment—li

si ottengono delle ™om˜in—zioni ™he risult—no d—ll— 4di'erenz—4 dei ™olori
inizi—liY se inve™e utilizzi—mo delle l—mp—de ™olor—teD nelle zone illumin—te
in ™ui i f—s™i di lu™e di'erenti si sovr—ppongono vedremo un ™olore —n™h9esE
so ri™ondu™i˜ile —ll— ™om˜in—zione dei primiD m— st—volt— per 4somm—4F