Tesi Robotica Un coprocessore per Visual Search: Keypoint... | Page 23

1.3. PROPRIETÀ DEI PIXEL 23 1, y − 1), (x − 1, y + 1), (x + 1, y + 1) ™he sono indi™—ti ™on l— not—zione ND (p)F F v9unione di questi due insiemi prende il nome di ottoE™onnesso del pixel pF ˆ Path o percorso …n p—th d— un pixel p di ™oordin—te (x, y) —d un pixel (x, y) è r—ppresent—to d— un— sequenz— di pixel distinti di ™oordin—te (x0 , y0 ), (x1 , y1 ), ..., (xn , yn ) t—le ™he il pixel (xi , yi ) risult— essere —l pixel (xi−1 , yi−1 ) per 1 ≤ i ≤ n dove n r—ppresenE t— l— lunghezz— del per™orsoF sn pr—ti™— il p—th identi(™— un per™orso E tr— due punti dell9imm—gine E ™ostituito d— pixel ognuno vi™ino —l su™™essivoF ƒi ™—pis™e immedi—t—mente —llor— ™heD — se™ond— del tipo di vi™in—nz— ™he utilizzi—mo tr— i v—ri punti del p—thD possi—mo identi(™—re due tipi di ™—mminoX REp—th e VEp—thF ˆ Connessione yltre —lle rel—zioni di —di—™enz— sp—zi—le sono import—nti nell9—n—lisi di imm—gini quelle di ™onnessione @™onne™tivityA tr— i pixelF hue pixel sono ™onnessi seD oltre —d essere tr— loro in un— ™ert— rel—zione di —di—™enz— sp—zi—leD i loro livelli di griE gio soddisf—no uno spe™i(™o ™riterio di simil—ritàD per esempio sono ugu—liF €iù in gener—leD il ™riterio di simil—rità può ™onsistere nell9—pp—rtenenz— di entr—m˜i i v—lori dei pixel —d uno spe™i(™o interv—llo dei v—lori di grigioF henot—ndo ™on † è l9insieme dei v—lori di grigio us—ti per de(nire l— ™onnettivitàD si può —vere per esempio † a {I} per un— imm—gine ˜in—ri—D ovvero † a {QPD QQD F F F DTQD TR} per un— imm—gine — livelli di grigioF sn ˜—se —ll— rel—zione di —di—™enz— sp—zi—le —doper—t—D si de(nis™ono i seguenti tipi di ™onnettivitàX ˆ RE™onnettivitàX due pixel p e q ™on v—lori di grigio in † si di™ono RE™onnessi se q è nel set N4 (p) ˆ VE™onnettivitàX due pixel p e q ™on v—lori di grigio in † si di™ono VE™onnessi se q è nel set N8 (p) ˆ mE™onnettivitàX due pixel p e q ™on v—lori di grigio in † si di™ono mE ™onnessi se q è nel set N4 (p)D oppure q è nel set ND (p)D e risult— vuoto l9insieme dei pixel REvi™ini si— di p ™he di qF