Tesi Robotica Un coprocessore per Visual Search: Keypoint... | Page 22

1.3. PROPRIETÀ DEI PIXEL 22 ™on —ttenzione — se™ond— di di'erenti situ—zioniF i9evidente ™he m—ggiore è l— risoluzioneD più l9imm—gine digit—le si —vvi™in— —ll9imm—gine origin—leD m— m—gE giore è l— qu—ntità di memori— ri™hiest— per l9imm—g—zzin—mento e l— potenz— di ™—l™olo ne™ess—ri— per l— su— el—˜or—zioneF 1.3 Proprietà dei pixel …n— volt— ottenut— l9imm—gine digit—le possi—mo oper—re te™ni™he di el—˜oE r—zione dell9imm—gine ™he ™onsistono nel pro™ess—re il ™ontenuto di un9imm—gineF xello spe™i(™o esistono te™ni™he ™he oper—no nel dominio sp—zi—leD il ™ui termine st— —d indi™—re l9insieme dei pixel ™he ™ostituis™ono l9imm—gineD per ™ui le te™E ni™he oper—nti in questo dominio sono delle „r—nsform—zioni ™he modi(™—no il ™ontenuto dell9imm—gine —lter—ndo dirett—mente t—li pixelF €er oper—re sui pixel do˜˜i—mo ™onos™ere —l™uni —spetti import—nti ™ome le rel—zioni ™he inter™orrono tr— i pixel ™he ™ostituis™ono l— m—tri™eF hi seguito verr—nno illustr—te —l™une proprietà topologi™he dei pixelF ˆ Intorno e adiacenza ƒi de(nis™e intorno di un pixel p di ™oordin—te (x, y) un— regione qu—dr—t— o rett—ngol—reD il ™ui ™entro ™oin™ide proprio ™on l— posizione (x, y) e i rest—nti punti sono detti —di—™enti —d essoF isistono due tipi di —di—™enz— sp—zi—le ed in ˜—se —l tipo di —di—™enz— si s™eglie il rel—tivo intorno di p ™he può essere ™ostituito d— R o V vi™iniF ƒe ™onsideri—mo —di—™enti —l pixel p tutti e soli i punti ™on un l—to in ™omuneD —llor— un intorno h— R vi™ini nello spe™i(™o due vi™ini orizzont—li e due vi™ini verti™—li ™he si trov—no —lle ™oordin—teX(x − 1, y), (x + 1, y), (x, y − 1), (x, y + 1)F v9insieme è indi™—to ™on il nome di qu—ttroE™onnesso e viene r—ppresent—to ™on l— not—zione N4 (p) in ™ui ™i—s™un pixel dist— un— sol— unità d—l pixel pF ƒe ™onsideri—mo —di—™enti —n™he i punti ™on un —ngolo in ™omune —l pixel p —llor— esso —vrà dei vi™ini di—gon—li ™he si trov—no —lle ™oordin—teX (x − 1, y − 1), (x +