Tesi Robotica Un coprocessore per Visual Search: Keypoint... | Page 19

1.2. CHE COS’È UN IMMAGINE

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pigur— IFQX g—mpion—mento di un segn—le
™ontinue di lu™e e di ™oloreD viene suddivis— in m—nier— uniforme in un— m—E
tri™e ™ontenente ™elle ™on elementi r—ppresent—nti l— qu—ntità dis™ret— di lu™e
™—ttur—t—Fsl pro™esso di digit—lizz—zione è ™ostituito d— due f—siX

ˆ
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g—mpion—mento o ƒ—mpling
u—ntizz—zione

xell— prim— f—se l9imm—gine viene ™—mpion—t— ossi— si determin—no il numero di
sensori ™he vengono ™oinvolti nell— f—se di —™quisizione dell9imm—gine per f—rsi
™he ogni sensore ™—tturi un— porzione dell9imm—gine e ™he il pixel r—ppresent—tivo
di quell— porzione —pprossimi —l meglio l— qu—ntità luminos— in quell— porzioneF
s sensori utilizz—ti possono essere di v—rie forme e dimensioni e di norm— vengono
utilizz—ti sensori di form— qu—dr—t—F sl pro™esso di ™—mpion—mento può essere
visto ™ome un p—rtizion—mento del pi—no xy in un— grigli— ˜idimension—leD in ™ui
™i—s™un nodo dell— grigli— h— ™oordin—te intere in ZxZ ™he r—ppresent— l9insieme
delle ™oppie ordin—te @—D˜AD dove @—D˜A sono dei v—lori interi nell9insieme Z.
uindi f (x, y) —ssegn— un tono di grigio v @ossi— un v—lore re—leA — ™i—s™un—
™oppi— (x, y)F v9imm—gine viene —pprossim—t— —d un— m—tri™e ˜idimension—le
xxw di numeri re—li RX