Tesi Robotica Un coprocessore per Visual Search: Keypoint... | Page 18

1.2. CHE COS’È UN IMMAGINE

18

dell— ri)essione dell— lu™e sugli oggetti ™he ™i ™ir™ond—no tenendo ™onto di due
™omponenti prin™ip—liX l— qu—ntità di lu™e in™idente sugli oggetti dell— s™en— e l—
qu—ntità di lu™e ri)ess— d—gli oggetti presenti nell— s™en— ™he prendono il nomeD
rispettiv—menteD di illumin—zione @iA e ri)ett—nz— @rAF sl prodotto di queste
due ™omponenti ™ostituis™e l9imm—gineF €rim— di poter e'ettu—re qu—lunque
oper—zione su delle imm—gini do˜˜i—mo e'ettu—re un p—ss—ggio d— un— s™en—
tridimension—le —d un— su— proiezione su un pi—no ˜idimension—le e ™osì ™on
il termine imm—gine si indi™— un— funzione ˜idimension—le f (x, y) = i — due
v—ri—˜ili ™ontinue x e yD il ™ui v—lore —lle ™oordin—te sp—zi—li fornis™e un— misur—
dell— luminosità dell9imm—gine in t—le puntoF v9imm—gine risult— essere quindi
un insieme di punti luminosi ™i—s™uno ™on un— ™oordin—t— di divers— intensità
luminos—F f (x, y)quindi r—ppresent— l— misur—zione di —l™une ™—r—tteristi™he
di un— s™en— re—le tridimension—leD ™ome l9intensità luminos—D il ™oloreD e™™FF
issendo l— lu™e un— form— di energi—D il v—lore dell— funzione deve essere positivo
e (nitoX0 < f (x, y) < ∞F
ve due ™omponenti di illumin—zione i(x, y) e di ri)ett—nz— r(x, y) devono
—n™h9esse essere positive e (nite —0n™hé il loro prodotto di— ™ome risult—to l—
fun zione f F sl v—lore i nel punto (x, y) prende il nome di livello o tono di grigio
™on v—lori ™ompresi in un ™erto interv—llo ™he prende il nome di s™—l— di grigiF
€er essere pro™ess—˜ile d—l ™omputerD l— funzione r—ppresent—tiv— dell9imm—gine
deve essere digit—lizz—t— nello sp—zio @sm—ge ƒ—mplingAD nell9—mpiezz— @qu—ntizE
z—zioneAD ™ioè il v—lore ™orrispondente —ll9intensità luminos—D ed eventu—lmente
nel tempo @™—mpion—mentoAF h— qui n—s™e il pro˜lem— dell— dis™retizz—zioneD
in qu—nto l9el—˜or—tore tr—tt— solo segn—li dis™retiD ™ioè sequenze di ™—mpioni i
™ui v—lori sono r—ppresent—ti d— un ™erto numero (nito di ˜it @ugu—li per ogni
™—mpioneAY ne segue —llor— ™he si h—nno inform—zioni in ˜—se —d un numero (nito
di de™im—li e quindi si ™ommettono degli errori di —pprossim—zioneD e per questo
i ™—l™ol—tori perdono un— p—rte dell— inform—zione si— sp—zi—le ™he tempor—leF
g9è l— ne™essità di un p—ss—ggio d— un— r—ppresent—zione ™ontinu— —d un—
dis™ret— dell9imm—gine e quindi viene e'ettu—to un pro™esso di digit—lizz—zione
dell9imm—gine in ™ui l— porzione di un— s™en— pittori™—D ™ontenente v—ri—zione