Tesi Robotica Un coprocessore per Stereo-Matching: Profiling ... | Page 84

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“MF_Tesi” — 2011/9/12 — 11:39 — page 84 — #84

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Figura 7.0.1: Immagine del residuo dell’output delle implementazioni in C e
Matlab dell’algoritmo.
Per scopi tipografici, è stata eseguita un’operazione di espansione dell’istogramma dell’immagine e un’inversione del valore dei pixel. Per ottenere un riscontro
più formale della bontà delle implementazioni immaginiamo le immagini come
dei punti in uno spazio di dimensione w × h dove w è la larghezza dell’immagine
e h è l’altezza ed effettuiamo il calcolo della distanza Euclidea tra due punti in
questo spazio:
h

w

(ai,j − bi,j )2

d=
i=0 j=0

ovviamente il risultato ideale da ottenere sarebbe 0, mentre il risultato ottenuto
dai calcoli vale 688, 075577, che considerando le dimensioni delle immagini (450×
375) è un risultato accettabile.
Una volta che la bontà degli output è stata appurata, si è potuto passare alla analisi dei tempi di esecuzione. Le simulazioni sono state eseguite su un
processore Intel Core 2 Duo T5550 (1.82GHz, 2MB L2, 667MHz FSB).

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