Tesi Robotica Un coprocessore per Stereo-Matching: Profiling ... | Page 83

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“MF_Tesi” — 2011/9/12 — 11:39 — page 83 — #83

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Capitolo

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Analisi delle prestazioni
Scopo di questa tesi è analizzare le prestazioni dell’algoritmo di stereo matching
proposto. Di fondamentale importanza è stata l’operazione che ha preceduto
tutte le analisi e cioè assicurarsi che i risultati prodotti dalle diverse versioni
dell’algoritmo siano equivalenti. Tale operazione è stata effettuata confrontando
i risultati delle diverse versioni dell’algoritmo. Prese ad esempio gli output
della versione in C e della versione in Matlab si è prima effettuata una analisi
visiva dell’immagine “residuo” o “differenza” (differenza pixel per pixel tra le due
immagini), affinché il risultato sia accettabile, l’immagine residuo deve essere
“il più vuota possibile”. In figura l’immagine residuo degli output della versione
C e Matlab dell’algoritmo applicati sulla coppia di immagini stereo “cones”.

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